La cueva de Belda fue citada por Puig y Larrazen 1.896 en su libro Cavernas y Simas de España, destacando sus grandes dimensiones. En 1.960 el Grupo Arqueológico y Espeleológico de la O.J.E. descubre su yacimiento prehistórico, y en ese mismo año Manuel Casamar lo da a conocer en el VII Congreso Arqueológico Nacional de Barcelona.

Se han encontrado importantes restos arqueológicos, como hachas de silex, puntas de lanza y otros utensilios de piedra de edades Musteriense, Neolítico medio y Calcolítico, aunque gran parte del material hallado se encuentra aún sin catalogar.

También han sido hallados restos humanos fosilizados y muestras de la cultura dolménica.

En el interior de la cueva habita una gran colonia de murciélagos, los cuales se encuentran protegidos en la actualidad. Se ha constatado también la presencia de abundante fauna: arácnidos, crustáceos, miriápodos y coleópteros.

La cavidad está compuesta por un conjunto de salas que alcanzan unos 350 metros de desarrollo, ocupadas en su segundo tramo por tres lagos residuales.

Actualmente se encuentra cerrada al turismo, existiendo un proyecto para la habilitación de la cueva y de su entorno.

La cueva se encuentra situada en Cuevas de San Marcos, en la provincia de Málaga. Se accede por la carretera N331 Antequera-Córdoba, tomando el desvío en el Km. 22 hacia Cuevas de San Marcos; la cavidad está ubicada a sólo 1 Km. del casco urbano.

Actualmente está cerrada al público