Pedro Martínez aparece en la zona norte de la Hoya de Guadix. Tuvo asentamientos prehistóricos, pero como localidad, según la leyenda, lo fundó un capital de nombre Pedro Martínez.

Antes de la definitiva Toma de Granada, este municipio fue de los primeros en ser reconquistado por los caballeros castellanos y a diferencia del resto de municipios, no tiene muchos vestigios árabes aunque no de la prehistoria.